HPP Humanoid Path Planner

Higher Edu - Research dev card
Development from the higher education and research community
  • Creation or important update: 25/12/08
  • Minor correction: 01/07/14
  • Index card author: Florent Lamiraux (LAI CNRS-AIST Joint Robotics Laboratory, Tsukuba, Japon)
  • Theme leader : Odile Bénassy (UFR Droit Université Paris Sud 11)

HPP Humanoid Path Planner : infrastructure logicielle pour la planification et le contrôle de mouvement humanoide

This software was developed (or is under development) within the higher education and research community. Its stability can vary (see fields below) and its working state is not guaranteed.
  • Web site
  • System:
  • Current version: 2.0
  • License(s): LGPL
  • Status: under development
  • Support: maintained, ongoing development
  • Designer(s): Florent Lamiraux, Mathieu Geisert
  • Contact designer(s): Florent Lamiraux - florent@laas.fr
  • Laboratory, service:

 

General software features

HPP est un cadre logciel pour définir et résoudre des problèmes de planification de mouvement pour des systèmes articulés.
Les principales caractéristiques sont :

  1. modèles de chaînes cinématiques avec calcul de cinématique directe,
  2. détection de collision et calcul de distance en utilisant (Flexible Collision Library),
  3. prise en compte de contraintes numériques égalité,
  4. implémentation de l'algorithme RRT (Rapidly expolring Random Tree),
  5. interfaçage avec le middleware ROS (Robot Operating System) pour la visualisation et le chargement de modèles (format URDF).

Surtout, l'architecture logicielle a été conçue pour être extensible. Il est par exemple très facile d'implémenter son propre algorithme de planification de mouvement.

Context in which the software is used
  1. Planification de mouvement
  2. Planification de manipulation
  3. Robots humanoïdes