Genom

Fiche dév Ens Sup - Recherche
  • Création ou MAJ importante : 12/12/08
  • Correction mineure : 05/06/14
Mots-clés

Genom : intégration de modules fonctionnels pour les systèmes embarqués

Ce logiciel a été développé (ou est en cours de développement) dans la communauté de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche. Son état peut être variable (cf champs ci-dessous) donc sans garantie de bon fonctionnement.
  • Site web
  • Système : UNIX-like, MacOS X
  • Version actuelle : 2.14 - juin 2014
  • Licence(s) : BSD
  • Etat : diffusé, stable
  • Support : maintenu, développement en cours
  • Concepteur(s) : Sara Fleury, Anthony Mallet, Matthieu Herrb
  • Contact concepteur(s) : liste de diffusion openrobots at laas.fr
  • Laboratoire(s), service(s)... : LAAS

 

Fonctionnalités générales du logiciel

GenoM (Generator of Modules) est un environnement de développement qui permet de définir et de produire des modules qui encapsulent des algorithmes. Ainsi, un module est une entité logicielle standardisée qui offre des services et gère les traitements (i.e. des algorithmes) associés à ces services : démarrage/arrêt du traitement, passage de paramètres, récupération des résultats, . . .

À partir d'une description formelle des services offerts par un module avec leurs paramètres de contrôle et leurs données d'entrée et de sortie, GenoM produit le code du squelette du module et un ensemble de bibliothèques d'accès à ces services (pour les langages C, Tcl, PRS) ainsi qu'un programme interactif de test.

L'utilisateur n'a plus qu'à fournir le code implémentant les services pour le lier au squelette et obtenir le module fonctionnel final.

Le modèle de comportement d'un module implémenté par GenoM a été conçu pour favoriser la réactivité dans des environnements temps-réel et a fait l'objet d'études pour démontrer des propriétés de vivacité et de réactivité sur son comportement.

Contexte d’utilisation du logiciel

GenoM a été développé et est principalement utilisé en robotique, mais il a aussi été évalué dans d'autres contextes de systèmes embarqués avec des contraintes temps réel, comme le contre de satellites autonomes.

Publications liées au logiciel
  • [Fleury 1997] S. Fleury, M. Herrb and R. Chatila. GenoM: A Tool for the Specification and the Implementation of Operating Modules in a Distributed Robot Architecture. In International Conference on Intelligent Robots and Systems, pages 842-848. Grenoble (France), 1997.
  • [Mallet 2002] A. Mallet, S. Fleury and H. Bruyninckx. A specification of generic robotics software components: future evolutions of GenoM in the Orocos context. In International Conference on Intelligent Robotics and Systems. Lausanne (Switzerland), 2002.
  • [Mallet 2010] A. Mallet, C. Pasteur, M. Herrb, S. Lemaignan and F. Ingrand. GenoM3: Building middleware-independant robotic components. In IEEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) Anchorage (USA) 2010.
  • [Ceballos 2011] A. Ceballos , L.De Silva , M. Herrb , F. Ingrand , A. Mallet , A. Medina , M. Prieto. GenoM as a robotics framework for planetary rover surface operations. Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation (ASTRA 2011), Noordwijk (Pays Bas), 12-14 Avril 2011, 7p.