pocolibs : middleware pour les systèmes embarqués et la robotique

Ce logiciel a été développé (ou est en cours de développement) dans la communauté de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche. Son état peut être variable (cf champs ci-dessous) donc sans garantie de bon fonctionnement.
Fiche dév Ens Sup - Recherche
  • Création ou MAJ importante : 12/12/08
  • Correction mineure : 28/05/14
  • Auteur de la fiche : Matthieu Herrb (LAAS)
  • Responsable thématique : Odile Bénassy (UFR Droit Université Paris Sud 11)
Mots-clés
Fonctionnalités générales du logiciel

Pocolibs est un ensemble de bibliothèques logicielles implémentant des fonctions de communication pour des applications distribuées, ainsi qu'un ensemble de fonctions utilitaires pour faciliter la portabilité des logiciels. Les mécanismes de communication proposés sont :

  • csLib une communication Client/Serveur par messages, qui se caractérise par l'envoi possible de deux réponses à une requête : une réponse initiale lorsque le traitement de la requête a commencé, puis une réponse finale à la fin du traitement.
  • posterLib une communication par posters : mémoire commune avec un écrivain unique (le propriétaire du poster) et plusieurs lecteurs.

Pocolibs a été développé initialement sous le système temps réel VxWorks. Il est actuellement maintenu sous Linux, avec en option le support des extensions temps-réel Xenomai.

Contexte d’utilisation du logiciel

Les bibliothèques de Pocolibs sont utilisées essentiellement en conjonction avec Genom pour implémenter les modules de la couche fonctionnelle d'un système embarqué complexe. Mais elles peuvent également être utilisées seules pour implémenter une communication entre tâches dans n'importe quel autre système.

Pocolibs est comparable (en plus petit) à l'environnement ACE de Schmidt et al.

Publications liées au logiciel
  • Architecture matérielle et logicielle pour le contrôle d'exécution d'un robot mobile autonome
    Rapport LAAS N°91272, Doctorat de l'Université Paul Sabatier, Toulouse, 11 Juillet 1991,
    Auteur(s): R.FERRAZ DE CAMARGO
  • R. Alami and R. Chatila and S. Fleury and M. Ghallab and F. Ingrand, An Architecture for Autonomy, International Journal of Robotics Research, Special Issue on Integrated Architectures for Robot Control and Programming, 1998.